גרעין קטן המורכב מקומץ עולים מבריה"מ עלה לקרקע בסוכות 1977 ואיזרח האחזות נח"ל. ההיאחזות כללה מספר מבנים, חדר אוכל ומטבח בו בישלו חברי הגרעין בתורנות. הקבוצה חיה במרחב מבודד בסביבה ערבית  וסבלה מקשיים רבים. חלק עזבו, אבל חלקם גילו נחישות והקרבה בזמן "חבלי הלידה", מה שאיפשר את "לידת היישוב" ואת התפתחותו העתידית.

לאחר כשנה, הגרעין המייסד, שהיה חילוני, שמח לצרף אליו גרעין דתי בשם "לב ציון", שכלל עולים מארה"ב.  המייסדים אמרו שבבריה"מ לא היתה חלוקה בין דתיים וחילונים כמו בישראל, כולם היו יהודים, ולכן קבעו בפשטות שהישוב יהיה מיועד ל"כלל ישראל". גרעין "לב ציון" הביא תנופה מחודשת ליישוב וחלק מחבריו היו בו בתפקידים מובילים לאורך שנים רבות. זמן לא רב אחר כך, נקלט גרעין של עולים מצרפת וכן משפחות נוספות של עולים וישראלים ותיקים. באותה תקופה גם הרב מנחם פרומן הגיע לשמש כרב הישוב ותרם לאופי הייחודי של הישוב כישוב משותף לחילונים ודתיים, באוירה המשלבת רוח יהודית יחד עם חופש ופתיחות.

כמו ישובים רבים באותה תקופה, היישוב ישב על חלקת קרקע קטנה שלא הספיקה להתפתחותו. מתיישבי תקוע היו מהראשונים שיצאו להפגנות לשבור את "החנק הקרקעי" ביהודה ושומרון, מה שהביא בסוף לצירוף משמעותי של קרקעות, ולהקמת שכונות הקבע הראשונות עליהן. וכך כבר ב- 1981 החלה ההתארגנות להקמת שכונת קבע ראשונה. להתרחבות זו בשטחי הישוב תרמה בעשור הראשון החקלאות שהוקמה סביב הישוב : מפעל פטריות , מטעי ענבים, גידולים אורגניים שונים, מטעי פרי וזית ומשק עיזים.

ב 1982 כתגובה לרצח תושב היישוב על ידי מחבלים בהרודיון, החליטו אנשי תקוע להקים יישוב חדש. הם הקימו אוהלים ליד מקום הרצח עד שהממשלה הסכימה להקים במקום את הישוב נוקדים. תקוע כבר לא הייתה בודדה במרחב של מזרח גוש עציון.

כדי ליצור את ההמשכיות לאופי המשלב של הישוב בקרב הדור שגדל בו,  קם בית ספר אח"י המחנך ברוח של "כלל ישראל". היה זה אחד מבתי הספר הראשונים בארץ לילדים דתיים וחילוניים. לא היו עדיין תוכניות לימוד או נורמות מתאימות לבתי ספר אלו. קבוצה קטנה של אנשי חינוך יצירתיים יצרו במסירות רבה את בית הספר.

עד לפרוץ האינתיפאדה הראשונה ב- 1987 תושבי הישוב היו עושים קניות אצל ערביי הסביבה,  נסעו דרך בית לחם בשקט יחסי ולעיתים אף היו ביקורי שכנים הדדיים. זריקות האבנים היומיומיות באינתיפאדה שינו את המצב. ציר התנועה לירושלים שעבר דרך בית לחם ננטש והתנועה הוסטה ל"דרך המזבלה",  דרך משובשת שעברה ממזרח.   בשנת 1993 בתקופת השיחות לחתימת הסכם אוסלו, שוב הדרדר המצב הבטחוני ונרצח תושב ישוב במארב לרכבו. 

הכפרים הערביים מסביב התרחבו בקצב גדול ותושביהם תפשו אדמות מסביב לתקוע. כדי לשמור על אדמות המדינה הוקמה ב- 1992 במרחק של כקילומטר מהישוב תקוע ב. ואחרי שנתיים על גבעה סמוכה הוקמה תקוע ג'. תפיסת השטח במרחב בין תקוע א' ב' וג' איפשרה לתכנן תכנית מתאר חדשה לכ- 850 יחידות דיור במקום תכנית המתאר הישנה שהיתה מיועדת ל- 250 יחידות דיור. 

תושבים מעטים בלבד נותרו בתקוע ב' וג' מאז ההקמה בשל תנאי החיים הקשים בשנים הראשונות ובשל הקפאת הבניה בזמן ממשלת רבין. רק לאחר כ-5 שנים המקום קיבל תנופה עם הגעתן של משפחות צעירות רבות של בוגרי ישיבת שטיינזלץ, שקמה מספר שנים קודם לכן ביישוב. בתקוע ב' התגבשה קבוצה סביב חזון הקמת ישוב באווירה כפרית,  ופיתוח שמשתלב באופן טבעי בנוף.

המצב הפוליטי הלא בטוח הביא לתובנה שהישוב חייב לגדול כדי להשרד. תובנה זו יחד עם האופי המגוון והפתוח של הישוב, הביאו בשנות ה-90 למדיניות של קליטה פתוחה יחסית לישובים אחרים. עולים רבים מאד מבריה"מ שהגיעו באותו זמן בגל העליה הגדול נקלטו בתקוע, ביניהם גם עולים שהקימו ביישוב קהילה גדולה של חב"ד. לשם קליטת התושבים החדשים הוקמה שכונת קראוונים גדולה.

קליטה גדולה של משפחות לא היתה יכולה להביא לגידול מתמשך של הישוב ללא בניית שכונות חדשות, אולם המצב הפוליטי והביטחוני באותם שנים גרם לכך שיזמי בניה לא היו מוכנים להשקיע בישוב.  בניסיון להביא יזם בניה לבניית שכונת "עלות השחר", הישוב לקח סיכונים שהובילו בסוף להסתבכות ולמשבר, שגרם לעצירת הבנייה למספר שנים.

האינתיפאדה השנייה בשנת 2000 הביאה למציאות ביטחונית קשה. נותקה הדרך הישירה לירושלים ולאורך מספר שנים היה צורך לנסוע לירושלים בדרך שעברה במערב גוש עציון, שהיתה ארוכה ולא בטוחה. פעמים רבות גם דרך זו היתה נחסמת בשל ירי על הכבישים והחזרה מירושלים היתה אורכת שעות. בפיגועי ירי על הדרך לתקוע נהרגו שלשה תושבי הישוב הסמוך נוקדים. לא פעם היה  ירי על בתי הישוב מהכפרים בסביבה.  ההידרדרות הביטחונית הגיעה לשיאה כאשר היישוב שכל בפיגוע מזעזע שני נערים שיצאו לטייל בואדי. תושבי הישוב גילו לכידות, עזרה הדדית ונחישות וכך, למרות המצב הביטחוני והאווירה הקשה הישוב המשיך להתפתח.  

זמן קצר לפני הרצח הוקמה תקוע ד' אשר יושבה לאט לאט על ידי משפחות וצעירים רווקים, שרצו לחיות בפשטות במרחב המשתלב עם הטבע.  השכונה ממוקמת כשני ק"מ מתקוע לכיוון המדבר ומהווה פתח להתפתחות העתידית של תקוע לכיוון המרחבים הריקים של מדבר יהודה. תקוע ד' שהוקמה מעברו של נחל חריטון , השלימה סביב הנחל מרחב התישבות יהודי הכולל את תקוע א', תקוע ב' וג', נוקדים ומעלה רחבעם. רצח הנערים בואדי המחיש את חשיבותה של תקוע ד', בשמירה על המרחב של נחל חריטון המהווה את החצר האחורית של תקוע. 

המשך התפתחות הישוב באוירה הביטחונית הקשה התאפשר בזכות תוכנית המתאר הגדולה שאושרה כשנה לפני האינתיפאדה. התכנית נבעה מחזון אמיץ לאפשר לתקוע מרחב גידול משמעותי מאד. הנהגת הישוב ניצלה חלון הזדמנויות, והביאה לאישור התכנית לפני שהממשלה הקפיאה אישורי תוכניות הרחבה חדשות, הקפאה שנמשכת כמעט ברצף מאז ועד היום. מאגר המגרשים שיצרה התכנית הפך את הישוב לאחד הישובים הבודדים ביהודה ושומרון שגדלו בקצב גדול מאד מאז אותה תקופה. בזמן האינתיפאדה החלה להבנות על בסיס אותה תכנית, שכונת הקבע בתקוע ב' והסתיימה בניית שכונת בנה ביתך. האצה נוספת של פיתוח הישוב היתה בזכות פתיחת כביש חדש מתקוע לירושלים בשנת 2006, שקיצר את המרחק אליה לעשר דקות נסיעה בלבד. 

היישוב נהנה מאטרקטיביות רבה לא רק בשל פתיחת הכביש החדש, תרמו לכך מספר גורמים נוספים: הפתיחות של הישוב למגוון גדול של קבוצות בעם ישראל, איכות החיים שעלתה מאד עם הקמת מסגרות פנאי שונות שהבולטת בהם הבריכה, וכמובן יוקר הדיור בארץ בכלל ובירושלים בפרט בהשוואה למחירי הבתים בתקוע. 

האטרקטיביות עלתה גם תודות לרגיעה בטחונית יחסית מאז סיום האינתיפאדה השניה. רגיעה זו לא היתה רציפה והיא הופסקה מפעם לפעם בתקופות בטחוניות קשות. באחת מתקופות אלו, היה פיגוע טראגי במרכז גוש עציון בו שכלנו בחורה צעירה בת הישוב שהיתה בדרכה חזרה הביתה. 

האטרקטיביות של הישוב יחד עם הצע מגרשי הבניה הרב הביאו לתנופת קליטה מואצת מאד: לאיכלוס בתי אמנה, ולהקמת שכונות נוף הרודיון א' וב' , שכונת מדורגים אחת שכבר אוכלסה  וכן שכונת מדורגים שניה הנמצאת בבניה בשנים אלו . הישוב שילש את מספר תושביו במהלך העשור הרביעי והפך לגדול בין ישובי גוש עציון!

הגידול חסר התקדים הביא לפער בין כמות התושבים ובין תשתיות הישוב והשירותים הקיימים בו. הישוב נמצא באתגר מתמיד לצמצם פער זה. חלק מהמענה ניתן:  בית הספר גדל מאד ואף פוצל לשניים, הוקמו גני ילדים חדשים, עסקים, הורחבו שרותי בריאות , נבנים בתי כנסת, הוחלפו תשתיות ישנות ואחרות הורחבו. תשתיות ושירותים אחרים נמצאים עדיין בשלבי תכנון. 

הגידול יצר גם אתגר חברתי- איך לשמור על האופי הקהילתי בישוב כה גדול. אמנם תקוע כבר אינה קהילה קטנה בה כולם מכירים את כולם, אך הוא הופך להיות קהילה של קהילות ומתקיימות בו מסגרות רבות של עזרה הדדית והתנדבות. בייחוד, רוח הקהילה ממשיכה לבוא לידי ביטוי בחיי תרבות עשירים. האופי הייחודי המשלב רוחניות, פתיחות וחופש הפך את הישוב לאבן שואבת לאמנים ולאנשי רוח שיוצרים פעמים רבות מתוך השראה הדדית. התקבצות זו של אמנים ואנשי רוח בשילוב מדיניות מעודדת של הנהגת הישוב הביאו לפריחה תרבותית שבאה לידי ביטוי בארועים תרבותיים רבים בהם משתתפים  בהמוניהם תושבי הישוב ואף אנשים רבים מהארץ כולה. מתקיימות מסגרות רבות של לימוד, מפגש ויצירה ולאחרונה אף מוקם מרכז אמנים.